Wenn man im Westen außerhalb spiritueller Zirkel von „Yoga“ spricht, ist fast immer Hatha Yoga gemeint, die Yoga-Richtung, die hauptsächlich mit Körperhaltungen und -übungen arbeitet, den sogenannten Asanans. Das Sanskritwort „yoga“ bezeichnet etwa dasselbe wie das griechische „re-ligio“: Anbindung oder Rückbindung; weniger wörtlich übersetzt würde auch „Vereinigung“ passen. Im Deutschen leitet sich u.a. das „Joch“ davon ab.

Die Vereinigung bzw. Einheit, die die verschiedenen Yoga-Philosophien, –traditionen und -schulen verheißen, ist die mit dem Urgrund der Welt, den manche auch „Gott“ nennen. Das Wissen über diesen Urgrund und die Wege dorthin sind im altindischen philosophischen Lehrsystem des Vedanta zusammengefasst, auf das sich alle Yoga-Richtungen irgendwie beziehen.

Genaugenommen ist Hatha-Yoga als Teil des Raja-Yoga anzusehen, dem achtgliedrigen „Königsweg“, zu dem neben den Asanas auch zahlreiche Geistes- und Atemübungen (Pranayama) gehören. Die anderen drei klassischen Richtungen neben dem Raja-Yoga sind Jnana-Yoga (der eher intellektuelle Weg der Erkenntnis), Karma-Yoga (der Weg des Handelns) und Bhakti-Yoga (der Weg der Hingabe an Gott bzw. das Sein).

Innerhalb des Hatha-Yoga haben sich im Laufe der Jahrhunderte viele verschiedene Schulen ausgebildet und entstehen immer noch. Zu diesen modernen Formen, die oft alte mit neuen Ideen mixen, gehört zum Beispiel Bikram-Yoga, bei dem die tendenziell eher dynamischen Übungen in einem etwa 40 Grad warmen Raum ausgeführt werden. Der Iyengar-Yoga wiederum nutzt eher statische Übungsformen und verwendet dabei Hilfsmittel. Kundalini-Yoga wiederum arbeitet fast ausschließlich mit einer Kombination aus Atmung, Fingerstellungen (Mudras) und speziellen Muskelanspannungen, durch die die Energie im Körper gelenkt werden kann (Bandhas).

In gewisser Hinsicht gleicht das Konzept des Hatha-Yoga mit seiner Körperbetonung dem sehr viel später entwickelten westlichen Bioenergetik, denn beide gehen von einer grundsätzlichen Verwobenheit von Körper und Geist aus. Das heißt, der Geist spiegelt sich im Körper, und der wiederum wirkt auf den Geist zurück. Die Manifestationen des Geistes auf der Körperebene werden oft als „Energien“ beschrieben und wahrgenommen – die dann durch bestimmte Körperübungen und Atemtechniken (Pranayama) zugänglich gemacht bzw. befreit werden. Diese „Energien“ sind nicht nur körperliche, sondern auch alle möglichen Ideen und Überzeugungen – einschließlich die an die Existenz einer eigenständigen Ich-Entität.

Die im Yoga-Begriff gemeinte Vereingung kann deshalb keine Vereingung eines Ich mit wem oder was auch immer sein. Sie kann nur aus der Einsicht entspringen, dass das Ich nur eine Idee ist. Die Realisation dieser einfachen Wahrheit ist das letztendliche Ziel aller Yoga-Praktiken.